工業(yè)機器人控制裝置功能 控制裝置主要任務是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等以完成特定的工作任務，主要功能如下： （1）示教在線功能 指控制系統(tǒng)通過示教器或手把手進行示教，將動作順序、運動速度、位置等信息預先教給機器人，由機器人的記憶裝置自動記錄在存儲器，當需要再現(xiàn)操作時，重放內容即可。更改內容需重新示教。 （2）運動控制功能 指工業(yè)機器人的末端操作器從一點移動到另一點的過程中，對其位置、速度和加速度的控制。 （3）示教編程功能 用機器人代替人進行作業(yè)時，必須預先對機器人發(fā)出指示，規(guī)定機器人進行應該完成的動作和作業(yè)的具體內容。這個過程就稱為對機器人的示教或對機器人的編程。 一般分為直接示教和離線示教，隨著計算機虛擬技術的發(fā)展，還出現(xiàn)了虛擬示教編程系統(tǒng)。

工業(yè)機器人的硬件主要由以下部分組成： （1）、由控制計算機控制系統(tǒng)的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、 ** 位等CPU。（2）、示教器 示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)信息交互。（3）、操作面板 由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構成，只完成基本功能操作。（4）、硬盤或軟盤存儲機器人工作程序的外圍存儲器。（5）、數字和模擬量輸入輸出 各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。（6）、打印機接口 記錄需要輸出的各種信息。（7）、傳感器接口 用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。（8）、軸控制器 完成機器人各關節(jié)位置、速度和加速度控制。（9）、輔助設備控制用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪變位器等的控制。（10）、通信接口主要作用是 實現(xiàn)機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等兩類。（11）、網絡接口Ethernet接口可通過以太網實現(xiàn)數臺或單臺機器人的直接PC通信，數據傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數進行應用程序編程之后，

工業(yè)機器人教學實訓裝置綜合應用了多學科技術，適用于機械原理、自動控制原理、電氣控制與可編程控制器、傳感器與檢測技術、計算機控制技術等課程的實踐教學。除此之外，該綜合實訓裝置具有如下特點： （1）實訓裝置為模塊化開放式設計結構，不僅可作為獨立的系統(tǒng)單獨使用，也可以作為子系統(tǒng)與其它類似設備組合。模塊之間可以更換，方便二次開發(fā)。 （2）各種氣動元件、電氣元件以及機械運動執(zhí)行機構的工作過程及運行狀態(tài)具有直觀性； （3）母體工裝在抓取打磨拋光工裝和真空吸盤工裝時，電路和氣路能夠自動對接，無需人工輔助。 （4）實訓裝置具有手動和自動控制方式，通過手動控制可對裝置機械傳動機構、電機、限位保護開關、電磁閥、氣缸、氣爪等主要器件工作性能是否正常進行檢測； （5）實訓桌用鋁型材和鋼板焊接組成，桌面特有的T型槽，方便機械另部件和電器元件的拆卸安裝，實訓桌的電器安裝板可以向外抽出，方便電路布局和安裝調試，另外實訓桌的桌腳裝有帶剎車滾輪，便于裝置移動位置； （6）具有良好的安全性能。